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农业化学；冶金建筑机械工程区域搜索

主分类

B 作业；运输

C 化学；冶金

D 纺织；造纸

E 固定建筑物

F 机械工程、照明、加热

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公布日期

2023-10-24 公布专利

2023-10-20 公布专利

2023-10-17 公布专利

2023-10-13 公布专利

2023-10-10 公布专利

2023-10-03 公布专利

2023-09-29 公布专利

2023-09-26 公布专利

2023-09-22 公布专利

2023-09-19 公布专利

专利权人

国家电网公司

华为技术有限公司

中兴通讯股份有限公司

三星电子株式会社

中国石油化工股份有限公司

鸿海精密工业股份有限公司

松下电器产业株式会社

上海交通大学

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[发明专利]一种具有柔性铰链的仿水黾磁微机器人及其运动控制方法-CN202111518082.5有效
发明人：王乐锋;赵敏;何元哲;荣伟彬 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J7/00 文献下载
摘要：一种具有柔性铰链的仿水黾磁微机器人及其运动控制方法，属于微小尺度机器人及其控制领域。本发明的目的是解决传统的仿水黾机器人体积较大、运动方式和水黾存在显著差异、难以实现微尺度液面作业需求的问题。本发明提供的一种具有柔性铰链的仿水黾磁微机器人，具有平面对称结构，制作方法简单。其运动方式及外形结构均与水黾相似，可实现狭小液面上的工作需求。该机器人具有良好的疏水性，可像水黾一样在气液界面保持稳定静止及灵活运动。机器人采用外磁场运动控制方式以实现无缆运动，大大提升了机器人本体的微型化，同时通过控制磁场的变化形式实现目标轨迹规划。
一种具有柔性铰链仿水黾磁微机及其运动控制方法

[发明专利]仿水黾腿结构液下接触角的测量方法-CN201310571108.1有效
发明人：朱未琴;高雪峰;张雷 -专利权人：中国科学院苏州纳米技术与纳米仿生研究所
申请日： 2013-11-13 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： G01N24/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿水黾腿结构液下接触角的测量方法，借助磁共振成像技术对仿水黾腿结构在液体中的接触角进行测量，可实现对仿水黾腿结构在液体表面所形成的液涡的任意横断面进行原位成像，从而得到相应位置的界面形变信息通过对磁共振图像进行分析处理并对界面曲线进行拟合测量，最终得到仿水黾腿结构在水中的接触角数值。本发明将为仿水黾腿结构水下接触角的测量提供新的方法，为水上负载各参数的精确计算提供依据，同时也为揭示水上负载与接触角之间的相互关系奠定了基础。
仿水黾腿结构接触角测量方法

[发明专利]一种模态驱动的水黾型仿生机器人-CN202011082171.5在审
发明人：王俊尧;陈星宇;刘欢;王彦博;李云鹏;孙功臣;王锐;郎天鸿;崔博文 -专利权人：东北电力大学
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： B63H1/30 文献下载
摘要：本发明提供一种模态驱动的水黾型仿生机器人，其包括驱动模块、执行模块、运动监测模块，以及水黾型仿生机器人模态驱动方法。执行模块为钛合金材料制作的四只仿生水黾足。四组压电驱动装置安装在仿生足根部处。通过压电驱动器作为动力实现控制机器人在水面进行运动。
一种驱动水黾型仿生机器人

[发明专利]一种仿生水黾机器人及其运动控制方法-CN202210225710.9在审
发明人：吴润熹;黄翰涛;吴刻;詹嘉俊;张莹莹;吴静婷 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供一种仿生水黾机器人，包括主体框架，分别活动连接于主体框架两侧的一对前支撑腿和一对后支撑腿，对称设于主体框架两侧且位于前支撑腿和后支撑腿之间的一对驱动腿，以及连接驱动腿且用于驱动驱动腿进行往复摆动的传动装置本发明还提供了一种仿生水黾机器人的运动控制方法。本发明克服现有的仿水黾机器人无法更接近于水黾的真实运动形态，运动效率低的不足，本发明在简化机构的基础上能使机器人在运动上更加接近水黾，能减少自重和能量损耗，提高灵敏度和运动效率。
一种生水机器人及其运动控制方法

[发明专利]一种仿水黾水上跳跃机器人-CN201410161109.3无效
发明人：闫继宏;张新彬;赵杰;王涛 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2014-04-21 - 公布日： 2014-06-25 - 主分类号： B63H19/00 文献下载
摘要：一种仿水黾水上跳跃机器人，它涉及仿生机器人技术。本发明为了解决现有仿水黾水上机器人不能实现水上连续跳跃运动的问题。本发明一种仿水黾水上跳跃机器人，其包括机架1、四条支撑腿2、两条驱动腿3、两条弹簧5、减速齿轮组6、微型直流电机7和控制电路，所述机架1由底座11和固接于底座11上表面的减速齿轮组固定架12组成，所述四条支撑腿本发明用于机器人模仿水黾的水面跳跃运动。
一种仿水黾水上跳跃机器人

[发明专利]一种基于水黾食物定位的移动目标渐进定位跟踪方法-CN201410575824.1有效
发明人：康一梅;姚赟政 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2014-10-25 - 公布日： 2015-02-04 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于水黾食物定位的移动目标渐进定位跟踪方法，引入了水黾捕食的思想来规划主跟踪设备的运动轨迹，实现了对移动目标进行准确跟踪，同时减小了跟踪时视频识别所需要处理大量数据的压力，提高跟踪检测的实时性和准确性
一种基于食物定位移动目标渐进跟踪方法

[发明专利]一种一维生物仿生随机激光器-CN201811361298.3有效
发明人：李学杨;郭敬为;刘金波;袁红;盖宝栋;胡墅;李慧;王鹏远;桑凤亭;金玉奇 -专利权人：中国科学院大连化学物理研究所
申请日： 2018-11-15 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： H01S3/094 文献下载
摘要：本发明提供一种一维生物仿生随机激光器，包括激发光光源、透镜组、水黾腿；所述水黾腿上附着有染料溶液。本发明的设计思路是利用水黾腿表面的取向排列的微米尺度的刚毛结构以及刚毛上更精细的分布着的纳米尺度的沟槽结构，对随机激光的产生提供多重散射，通过改变染料种类得到不同波长的生物仿生随机激光器，通过改变不同溶剂得到浸润式与非浸润式一维生物仿生随机激光器
一种生物仿生随机激光器

[发明专利]一种稳定性高的仿生水黾机器人及其划水方法-CN201810064263.7在审
发明人：黄豪彩;盛超武;魏艳;黄亮;沈芸;吴季;吴刚;刘勋;张晨韵;王智鲲;吴怡平 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2018-06-22 - 主分类号： B63B38/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种稳定性高的仿生水黾机器人，包括主躯干、多个划水腿单元、多个支撑腿以及控制模块，所述划水单元包括：垂直升降机构，固定在所述主躯干上；水平摆动机构，固定在所述垂直升降机构的移动输出端上；划水桨，相对水面垂直布置且与所述水平摆动机构的摆动输出端连接；本发明还提供了一种稳定性高的仿生水黾机器人的划水方法；本发明的划水桨与水面始终垂直，划水桨与水相互作用面在垂直方向上极小，从而产生在垂直方向的作用力小，有利于水黾机器人在水面上的稳定性。
划水机器人划水桨垂直升降机构水平摆动机构主躯干水面输出端连接垂直布置控制模块输出端腿单元支撑腿摆动上极垂直移动

[实用新型]一种稳定性高的仿生水黾机器人-CN201820111711.X有效
发明人：黄豪彩;盛超武;魏艳;黄亮;沈芸;吴季;吴刚;刘勋;张晨韵;王智鲲;吴怡平 -专利权人：浙江大学
申请日： 2018-01-23 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： B63B38/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种稳定性高的仿生水黾机器人，包括主躯干、多个划水腿单元、多个支撑腿以及控制模块，所述划水腿单元包括：垂直升降机构，固定在所述主躯干上；水平摆动机构，固定在所述垂直升降机构的移动输出端上；划水桨，相对水面垂直布置且与所述水平摆动机构的摆动输出端连接；本实用新型的划水桨与水面始终垂直，划水桨与水相互作用面在垂直方向上极小，从而产生在垂直方向的作用力小，有利于水黾机器人在水面上的稳定性。
划水桨垂直升降机构水平摆动机构腿单元主躯干划水水面机器人本实用新型输出端连接垂直布置控制模块输出端支撑腿摆动上极垂直移动

[发明专利]水面滑行仿生水黾机器人-CN201710561918.7在审
发明人：王赤忠;沈芸;盛超武;黄亮;苗瑾;魏艳;黄豪彩 -专利权人：浙江大学
申请日： 2017-07-11 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： B63B38/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水面滑行仿生水黾机器人，属于仿生机器人领域，包括机架和滑行腿，机架两侧对称安装有至少3对滑行腿；滑行腿采用直径为0.2mm～0.3mm的铜丝制作而成，一端向上翻折连接在机架的底面，另一端向上翘起成采用铜丝制作滑行腿，可降低加工难度、提高支承稳定性和变形程度，同时，滑行腿的另一端向上翘起，使滑行腿更加平滑地滑行，减小阻力，在运动过程中尽可能地获得较大的运动速度，能够像水黾一样利用水表面的张力在水面上稳定漂浮，该水黾机器人的结构简单、体积小、且制造成本低。
水面滑行生水机器人

[发明专利]一种仿水黾水面跳跃移动机器人-CN201910181335.0在审
发明人：杨炯;吕佳文;程浩;刘宇 -专利权人：郑州大学
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B63B38/00 文献下载
摘要：一种仿水黾水面跳跃移动机器人，包括用于驱动该机器人实现跳跃动作的跳跃装置和用于驱动该机器人水平移动的滑行装置，跳跃装置通过电磁铁的磁力作用，可以使弹簧被装置撑开，进而积蓄能量，随后随着磁力小时，弹簧储存的能量得到释放，拉动两侧仿生水黾的腿部，使两侧腿部向内挤压，从而形成向上的推力，使仿生水黾机器人完成跳跃动作，滑行装置通过主动齿轮、从动齿轮以及偏心齿轮组成齿轮传动机构，第一驱动杆、第二驱动杆分别与偏心齿轮和齿轮架连接构成四杆传动机构
跳跃机器人齿轮传动机构移动机器人滑行装置偏心齿轮跳跃动作驱动杆弹簧四杆腿部电磁铁驱动水面磁力作用从动齿轮滑行动作积蓄能量椭圆轨迹主动齿轮磁力被装置齿轮架撑开滑行向内挤压合成储存释放

[实用新型]一种仿水黾水面跳跃移动机器人-CN201920302804.5有效
发明人：杨炯;吕佳文;程浩;刘宇 -专利权人：郑州大学
申请日： 2019-03-11 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： B63B38/00 文献下载
摘要：一种仿水黾水面跳跃移动机器人，包括用于驱动该机器人实现跳跃动作的跳跃装置和用于驱动该机器人水平移动的滑行装置，跳跃装置通过电磁铁的磁力作用，可以使弹簧被装置撑开，进而积蓄能量，随后随着磁力小时，弹簧储存的能量得到释放，拉动两侧仿生水黾的腿部，使两侧腿部向内挤压，从而形成向上的推力，使仿生水黾机器人完成跳跃动作，滑行装置通过主动齿轮、从动齿轮以及偏心齿轮组成齿轮传动机构，第一驱动杆、第二驱动杆分别与偏心齿轮和齿轮架连接构成四杆传动机构
机器人跳跃齿轮传动机构滑行装置偏心齿轮跳跃动作驱动杆弹簧四杆腿部电磁铁移动机器人驱动磁力作用从动齿轮滑行动作积蓄能量椭圆轨迹主动齿轮磁力被装置齿轮架撑开滑行向内挤压合成储存释放水面

[实用新型]一种仿生水黾机器人-CN202221245492.7有效
发明人：张丽娜;邢洁洁;吉天鹏;黄镇东;刘志荣;郑黄江;武碧桧;张向伟;刘佳乐;严子卿 -专利权人：海南大学三亚研究院
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B63H1/32 文献下载
摘要：本实用新型公开一种仿生水黾机器人，所述机器人包括固定装置、控制装置、两个动力装置以及四个漂浮装置；所述固定装置包括四个连接件、防水箱体和箱盖；所述控制装置包括单片机和电池；所述动力装置包括减速电机、划水腿、密封圈和垫圈；所述漂浮装置包括支撑腿和圆矩形螺旋脚；本实用新型极具水黾特征的真实性，运动能力和负载能力强且设计简单。
一种生水机器人

[发明专利]一种水黾机器人的形状记忆合金支撑腿及其制备与运行-CN201810035274.2有效
发明人：杨永强;张明康;白玉超;肖泽锋;宋长辉 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-01-15 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种水黾机器人的形状记忆合金支撑腿及其制备与运行；该形状记忆合金支撑腿由两根具有弹性的记忆合金丝弯折后形成的四条支撑腿；这四条支撑腿分为A组支撑腿和B组支撑腿；通过对A组支撑腿和B组支撑腿顶部的迂回部进行温度控制，即在不同温度下具有不同的形态，通过机器人的热激活弹簧的形态切换，并在形状记忆合金腿部喷涂超疏水涂层PTFE，使水黾机器人的四条支撑腿在水面上实现连续跳跃动作，如垂直跳跃运动，前进后退跳跃和左右跳跃运动
一种机器人形状记忆合金支撑及其制备运行

[实用新型]一种水黾机器人的形状记忆合金支撑腿-CN201820059888.X有效
发明人：杨永强;张明康;白玉超;肖泽锋;宋长辉 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-01-15 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水黾机器人的形状记忆合金支撑腿；该形状记忆合金支撑腿由两根具有弹性的记忆合金丝弯折后形成的四条支撑腿；这四条支撑腿分为A组支撑腿和B组支撑腿；通过对A组支撑腿和B组支撑腿顶部的迂回部进行温度控制，即在不同温度下具有不同的形态，通过机器人的热激活弹簧的形态切换，并在形状记忆合金腿部喷涂超疏水涂层PTFE，使水黾机器人的四条支撑腿在水面上实现连续跳跃动作，如垂直跳跃运动，前进后退跳跃和左右跳跃运动
支撑腿形状记忆合金机器人跳跃运动本实用新型超疏水涂层记忆合金丝跳跃动作弹性的热激活迂回部弹簧喷涂腿部弯折垂直跳跃水面

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